活用例
索並列機構における理論的検証
清華大学機械工学科
3m×2m×2.5m
モーションキャプチャー、産業用ロボット、屋内ポジショニング
ボール
8のMars 2Hモーションキャプチャーカメラ

大型軍艦や商業船舶の建造技術は国防力や輸送力の向上の基礎であり、船舶の塗装は建造の重要な一環である。現在、中国の大型船舶の表面塗装は人工作業に依存しており、人工塗装作業には人件費が高く、作業環境が悪く、作業効率が悪く塗装品質が悪いなどの欠点がある。このような欠陥を改善するために、さまざまな塗装ロボットを導入して塗装作業を行うのが今後のトレンドです。

图一无字官网.jpg

現在、大型表面自動塗装が可能な設備としては、産業用タンデムや壁登りロボットの2種類がありますが、いずれも大型表面の効率的な自動塗装には対応できていません。駆動枝鎖としてフレキシブルロープを採用した索並列機構は,軽量で負荷が大きく,動的特性が高く作業スペースが広いことから,ロボット研究分野で急速に注目されている。

清華大学機械工学科の大学院生である彭発忠さんは索並列機構の大スパン安定運働について研究を行い、大規模な表面塗装プロセスに安定的で効率的な軌道計画プランを提供することを目指している。

索並列機構の動的軌道計画の研究過程で、彭君は既存の軌道計画理論に問題がある部分について改善、最適化、シミュレーションを行い、最終的に再構成可能軌道実験プラットフォームを通じて軌道安定性の検証を行った。可動プラットフォームの正確な姿勢を取得し、索機構の迅速な定定を可能にするため、実験プラットフォームにはNOKOV光学3次元モーションキャプチャシステムが搭載された。

モーションキャプチャーNOKOVシステムの赤外線を発射できる光学レンズ、动のプラットフォームで取り付けマーカー 、レンズを通じて反射の赤外線を捉え、ひいては3次元によって再建理論で反射标志点位置座標を丸く反动と通りプラットフォームの関係を設置すれば解算出動プラットフォームの実際の位置座標。

图二无字-官网.jpg

実験プラットフォームを通じて、軌道走行中の端末位置情報と牽引力パラメータを得ることができ、軌道の安定性と牽引力の変化との関係を調べるためのデータを提供する。


ここでごニーズを出ること

  • もっと多い情報に関して、メッセージをしたりしてください。

  • 応用分野 *
  • 確認
問い合わせ

問い合わせ