工業の発展、技術の進歩に従って、UAVの利用は各業界でますます重要になっていますが、テイクアウトを送るUAVがあるだけではなくて、自主的に巡回検査を行う知能UAVもあります。この過程で、UAV飛行の位置決めは重要中の重要になってきました。
西北工業大学UAV特殊技術国防科技重点実験室（以下は西北工業UAV実験室をいう）はUAVの位置決めについて研究を行いました。UAVは最終に室外で利用されますが、室外で利用される場合、現段階に最も常用する位置決めの方式はGPSと北斗による位置決めです。天気の原因と星の不固定のため、室外でUAVの位置決め実験は極めて多い時間と人力のコストがかからなければなりませんが、効果が非常に低いです。西北工業UAV実験室の先生は室内で位置決めの研究を行うことを試みました。
試験の初期に、西北工業UAV実験室で私達のオリジナルな試用機システムを使って試験の予実験を行いましたが、8m*8mの空間で3脚を使って8台のMars2Hカメラの標準試用システムを構築して、試用機の予実験によって、西北工業UAV実験室の先生達はUAVの位置決めの前段階の検証とプラットフォームの構築を完成しました。下の図の通りです。
正式にシステムを仕入れた後に、再び実験室を構築して、8台のカメラを4mの高さで配置して、全体のNOKOV光学式三次元モーションキャプチャーシステムはUAVのの上マーカーの位置情報を捕まえることによって、モーションキャプチャーソフトウェアに対応する剛体を作成して、それによってUAVの空中飛行位置姿勢の情報を受けますが、これらの情報がまたSDKポートを経由して西北工業UAV実験室が独自で研究・開発したフィードバック・システムに伝送されて、フィードバック・システムがリアルタイムのデータをUAVにフィード・バックして、それによって位置決めデータのクローズドルーフを形成して、リアルタイムで高精度の位置決め伝送を実現して、同時に低遅延のデータ処理伝送はデータのタイムリー性と信頼度を保証しました。このシステムによって、実験室はUAVの精確な空中止まり、精確な迂回を実現して、精確な位置決めのフィード・バックを保証しました。
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