泳ぐ木（目）外観
"泳ぐ木（目）"というアート展示は、柔らかくのびのびとした印象です。 曲げられた木材のひとつひとつは、同済大学の袁豊のチームによる木構造組立・建設ロボットプラットフォームで作られています。
動画をクリックすると、袁豊教授の「泳ぐ木（目）」誕生までの道のりをご覧いただけます
ロボット作業台ツールエンド
現在、国内外のロボット建設プラットフォームの研究に基づき、一般的な建設ロボット建設プラットフォームのシステム構成は、主にロボット建設機器プラットフォーム、材料加工ツールシステム、センシングシステム、制御システムの4つの部分から構成されていることが分かっています。
ロボットプラットフォームが活躍する
これには、センサーを使用してマシンユニットの状態や外部の動作環境を検出するセンシングシステムが含まれているため、材料、ツール、建設プロセスをリアルタイムで監視しながら、ロボットプラットフォームの複雑な建築物への対応能力を向上させ、効率を大幅に改善することができます。
研究チームは、センシングシステムのコアセンサーとしてNOKOVモーションキャプチャシステムを選択し、12台のMars 2H赤外線カメラをロボットのワークスペースに均等に配置し、反射型マーカーポイント（Marker）の位置情報を記録し、コンピュータ側でデータ処理、システムキャリブレーション、剛体の定義などの作業を動作解析ソフトウェアを通して実行しました。
同時に、収集したモーションキャプチャデータをカスタマイズしたデータインターフェースを介してGrasshopperソフトウェアに取り込み、マーカーポイントや剛体の位置情報を取得して視覚化する。
モーションキャプチャシステム構成
NOKOVモーションキャプチャシステムは、ミクロン単位の計測精度を保証し、実験に必要な実効真値を提供するため、多様なロボット建築物の組み立てシナリオや、ティンバーフレーム建築における複雑な部品の空間位置問題を解決するシステムのコアセンサーとして頻繁に使用されています。
センシングシステムを搭載したデジタルインテリジェントロボットプラットフォームのオペレーターアーム
袁豊教授の「泳ぐ木（目）」の成功は、ロボット型プレハブ建築プラットフォームが、設計・施工システムのニーズの変化に対応できる大きな可能性を持っていることを示した。
近い将来、組立式建築産業のロボットによる一括カスタマイズのアップグレードの下で、建設は個性と多様性の両方によって解放されると考えられ、モーションキャプチャーはその後のロボットプラットフォームの研究において、より重要な役割を果たすと思われます。
参考までに。
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